Si tratta di una visita effettuata a Roma, circa ogni cinque anni, dal vescovo di una diocesi o circoscrizione ecclesiastica, per venerare le tombe dei santi Apostoli Pietro e Paolo, per essere ricevuti dal Romano Pontefice, e per presentare la relazione quinquennale che viene inviata in anticipo. La visita rafforza l'unione della Chiesa particolare con il Capo e la comunione.
Il Vescovo deve adempiere personalmente a questo obbligo, a meno che non sia legittimamente impedito: in questo caso lo farà attraverso il coadiutore, se ne ha uno, o l'ausiliario, o un sacerdote idoneo del suo presbiterio che risieda nella sua diocesi. Il Vicario Apostolico può adempiere a questo obbligo attraverso un procuratore, anche se vive a Roma; il Prefetto Apostolico non ha questo obbligo.
Nella Congregazione per i Vescovi c'è un ufficio per il coordinamento di queste visite, che, dopo aver ricevuto le relazioni della Prefettura della Casa Pontificia, stabilisce il calendario con la Conferenza episcopale e fornisce a ciascun dicastero una sintesi della relazione quinquennale nella parte che riguarda ciascun dicastero.
Durante la visita, il vescovo può incontrare i vari dicasteri della Curia romana per dare informazioni sulla propria diocesi e per ricevere consigli e direttive.
Oltre alla visita alle tombe degli Apostoli, nelle maggiori basiliche di Roma si organizzano di solito celebrazioni liturgiche, alle quali possono partecipare anche i fedeli.
Fonti: CCC cc. 399-400; Cost. Ap. Pastor Bonus, introd., artt. 28 e 32 e Appendice I; Direttorio per le visite "ad limina" (1988); Liturgia durante le visite "ad limina" (1988); Direttorio Apostolorum Successores (22-II-2004) n. 15